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Amoros y Ondeana, né en Espagne le 19 février 1770, entra au service à l'âge de neuf ans, en qualité de fils de militaire, et y fit ses études. Sous-lieutenant à vingt et un ans, il assista au siège d'Oran, où il obtint Te grade de lieutenant. Il se distingua dans les campagnes de 1792 et de 1793, devint secrétaire du ministre de la guerre en 1796, et, en 1803, il fut chargé de la direction d'un Institut militaire établi à Madrid pour réformer l'éducation publique en Espagne et y faire adopter la méthode de Pestalozzi. En 1807, il fut choisi pour présider à l'éducation de l'infant d'Espagne, don François de Paule. Arrêté à la suite de la révolution du 19 mars 1808, il fut relâché, puis, chargé de plusieurs missions importantes, devint ministre de l'intérieur et enfin ministre de la police. Forcé de fuir en France après le rétablissement du roi Ferdinand VII, il offrit ses services à Napoléon et, à partir de 1815, il ne s'occupa plus que de l'instruction publique et surtout de la gymnastique. Nommé membre de la Société pour l'instruction élémentaire de Paris, il publia un Mémoire sur la méthode d'éducation de Peslalozzi, et un autre sur la méthode d'éducation physique et gymnastique qu'il avait établie à Madrid. Ces deux rapports lui attirèrent des sympathies qui lui permirent d'ouvrir avec quelque succès des cours de gymnastique dans la capitale. Ces cours furent bientôt suivis par de nombreux élèves, et les résultats qui furent obtenus assurèrent à Amoros l'appui de M. de Chabrol, alors préfet de la Seine. Secondé par ce magistrat, Amoros, le 5 décembre 1818, obtint du ministre de la guerre que des détachements des trois régiments du génie suivissent les cours de gymnastique : ce fut le commencement du gymnase normal militaire, dont il fut nommé directeur le 4 novembre 1819 ; ce gymnase militaire était situé place Dupleix, entre le Champ de Mars et la barrière de Grenelle. Le 25 juillet 1820, le comte Siméon, ministre de l'intérieur, décida la création d'un gymnase civil normal dont Amoros eut aussi la direction. Ces deux gymnases formèrent un grand nombre de professeurs habiles, qui répandirent dans toute l'Europe la méthode de leur maître. Depuis cette époque, Amoros ne cessa de perfectionner son enseignement et chercha à l'introduire dans le plus d'établissements possible. Il est mort à Paris, le 8 août 1848.

Amoros est le fondateur en France de la gymnastique rationnelle. Sa méthode consiste en exercices gradués propres à développer harmoniquement les organes. Mais ce qui la distingue surtout, c'est que ces exercices physiques eux-mêmes doivent contribuer au développement des facultés morales. Amoros « avait imaginé d'assujettir tous les mouvements de ses élèves au rythme, ce qui d'abord maintient l'ordre et la régularité. Le rythme est marqué par des chants dont les paroles expriment les sentiments les plus élevés qui puissent remplir un coeur humain, le respect et l'adoration envers Dieu, l'amour du chef de l'Etat, le dévouement à la patrie, etc. De plus, un jury, formé à tour de rôle par les jeunes gens les plus distingués, prononce sur tous les cas de discipline ; et l'habitude de considérer le côté moral des actions favorise, au delà de ce qu'on pourrait croire, le développement des sentiments honnêtes et généreux que renferme le coeur de tous les jeunes gens. » (Rapport de la Société pour l'instruction élémentaire.)

Pour stimuler les élèves et constater les résultats physiques et moraux obtenus par la méthode, on remettait à chaque élève une feuille physiologique indiquant ses qualités physiques et morales au commencement du cours et les améliorations obtenues après chaque mois d'exercices. Cette feuille était comme un miroir où se reflétaient le corps et l'âme de chaque élève à mesure qu'il augmentait sa force physique et ses qualités morales. La méthode d'Amoros a été exposée par lui dans un ouvrage en 2 volumes in-18, avec album de 60 planches (Encyclopédie Roret), intitulé : Nouveau manuel d'éducation physique, gymnastique et morale.